Kamiński odegrał wielką rolę w tworzeniu i sprawnym działaniu polskiego Państwa Podziemnego. Sprawie walki o niepodległość oddał swój talent i pięć lat życia. Nie można tu nie przypomnieć, że „Biuletyn Informacyjny” redagował od listopada 1939 do października 1944 roku. Jego rolę w formowaniu i pracy podziemnego harcerstwa tak ujął Jan Rossman:

Uważam, że Aleksander Kamiński odegrał zasadniczą rolę w zorganizowaniu i nadaniu kierunku pracy Szarych Szeregów. Pamiętam początki, pierwsze miesiące wojny — trudne docieranie do ludzi rozproszonych przez wypadki wojenne. To właśnie Kamiński miał rozgałęzione kontakty z instruktorami harcerskimi i zuchowymi na terenie całego kraju. To on też szybko znalazł kontakty z tworzącym się kierownictwem podziemnego wojska. To jego pomysły i inicjatywy (np. „Wawer”) nadały życia i barwy pracy wojennego harcerstwa.

Warto przypomnieć, że Florian Marciniak, Lechosław Domański i Jan Rossman byli przed wybuchem wojny (w różnych okresach) bliskimi współpracownikami Kamińskiego w kształceniu męskiej starszyzny harcerskiej, a Marciniak, Rossman i Stasiecki byli absolwentami kursów harcmistrzowskich w Górkach Wielkich. J. Rossman pisał:

[...] prawdziwym twórcą wojennego harcerstwa, adaptacji metody skautowego wychowania do warunków wojennych był Aleksander Kamiński [...] wojenne harcerstwo — jak zawsze harcerstwo od swego powstania — było szkołą wiary w wartość narodu i ludzi. Była w tym mądrość polityczna Aleksandra Kamińskiego, był wielki instynkt polityczny Floriana Marciniaka, że harcerstwo wojenne „ustawiło się” twardo za rządem, za kierownictwem wojskowym, za Armią Krajową.

Ta mądrość przejawiła się w tym, że Szare Szeregi, jako konspiracyjny ZHP, stały się częścią Państwa Podziemnego, wierną i „całym życiem”, na przekór dwóm najeźdźcom, i to w najtrudniejszej chwili — tuż po strasznej klęsce 1939 roku.

W 1945 roku Kamiński był dla instruktorów harcerskich twórcą ruchu zuchowego, autorem trylogii zuchowej, jednym z najwybitniejszych instruktorów w dziejach ruchu harcerskiego. Dla młodzieży był autorem Kamieni na szaniec i uosobieniem legendy szaroszeregowej. Kamiński uważał, że mimo trudności należy szukać koniecznych kompromisów i włączać się do działalności wychowawczej. Tak uczynił on sam w latach 1945 i 1956, świadomie angażując do pracy rzesze instruktorów, dla których był przewodnikiem.